En todas las comunidades existen fortalezas que servían para la protección de una zona ya que la Edad Media en España fue muy convulsa sobre todo en la época de la lucha contra los musulmanes. De estos hay muchos ejemplos y uno de ellos es el castillo de Villarejo de Salvanés ubicado en la homónima localidad madrileña.
El origen de este castillo es incierto pero la teoría más plausible explica que se construyó a principios del siglo XIII ya que se necesitaba una fortaleza para proteger la zona de influencia del Tajo tras la destrucción del castillo de la Alharilla (Fuentidueña de Tajo, Madrid) entre los años 1195 y 1203 por musulmanes desplazados desde Qūnka (Cuenca) para tal propósito. Pero también existen las suposiciones de que fuera anterior al siglo XIII o que se levantara sobre una antigua fortaleza romana que protegía las vías de Camino de Toledo o Toledano y la Senda Galiana al igual que las de Chinchón, Arganda, Titulcia y la Alharilla.
En cuanto a su descripción en las Relaciones de Felipe II (1575) se contaba que era una fortaleza de buen aposento y que estaba levantada con arcos de canterías y mármoles de Génova y se protegía con nueve tiros viejos de hierro. Pero sin duda lo que más destacaba de ella era su Torre del Homenaje por su altura, su adarve y sus cubillos de cal y canto.
Esta torre cuadrada, lo único que ha llegado hasta nuestros días, realmente sí era para recalcar ya que se levantó a estilo de la arquitectura militar madrileña y toledana en la que se agrupaban los cubillos adosándolos al conjunto principal y además no están situados en las esquinas sino en los lados en orden de tres por cada uno de ellos, algo único en los castillos españoles. Aparte de esto la torre posee cuatro plantas de sillarejo con argamasa de cal y se remata con matacanes simulados sin vanos salvo unas ventanas resaltadas con sillares.
De su historia se conoce que fue residencia de los comendadores de la Orden de Santiago, que para 1638 faltaba el puente levadizo, en 1663 estaba prácticamente en ruinas (se cayeron un cubo, las almenas y parte de la muralla quedando solo dos paredes de la Torre del Homenaje por lo que hubo que levantarle dos iguales), fue sede del Tribunal Especial de las Ordenes Militares y en él se refugió Juan Martín Díez, El Empecinado.
Actualmente pertenece al Ayuntamiento de Villarejo de Salvanés quien lo tiene integrado dentro de un Conjunto Histórico-Artístico junto a la Iglesia de San Andrés y la Casa de la Tercia.
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