Durante siglos las costas españolas han sido objeto de multitud de ataques piratas por lo que se hizo necesaria la creación de una serie de defensas en las que las atalayas jugaron un papel fundamental, de estas podemos encontrar muchas y un ejemplo es la Torre Picada ubicada en la mallorquina localidad de Sóller.
En el siglo XVI las costas mallorquinas estaban en constante peligro de ataques piratas es por ello que Felipe II ordena la creación de una serie de torres que sirvieran para vigilarlas y uno de los puntos más importantes era el Puerto de Sóller. Para 1561 se proyectó esta nueva atalaya pero hasta 1622 no se construyó. Una vez levantada en ella se implantó un sistema muy simple pero a la vez efectivo ya que estaba planificado para que tres personas, dos soldados de rango bajo y un teniente, estuvieran permanente vigilando. Si durante su guardia veían barcos enemigos debían encender fuegos, tantos como naves hubiera, cuyo humo se observara en otra torre que haría lo propio hasta llegar a la torre de Àngel del Palacio Real de La Almudaina en Palma, tras ello se organizaría la defensa.
De esta manera se observa una torre redonda de once metros con dos niveles pero sin cimientos, es por ello que sus muros tienen unos tres metros de grosor necesarios para sujetar las bóvedas y la terraza superior. Es en esta planta superior donde se hacían las señales de humo pero también poseía artillería como demuestra un cañón, probablemente del siglo XVIII, que aún se conserva. Todo se completa con un patio exterior en el que quedan restos de cuadras y un aljibe.
La función de esta torre perduró hasta el siglo XIX, momento que ya solo servía para evitar el contrabando, es por ello que queda abandonada hasta la Guerra Civil cuando vuelve a ser utilizada como atalaya. Actualmente no tiene función pero conserva un estado de conservación óptimo, aunque se nota que está muy descuidada, lo que le ha valido ser Bien de Interés Cultural.
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