Los castillos se encuentran en muchas localidades debido a la gran Edad Media que hubo en España aunque en distintos estados.
La Edad Media fue una época convulsa en la que se levantaron muchos castillos para servir como defensa de una zona pero por desgracia muchos de ellos no han llegado hasta nuestros días, otros, en cambio, se han salvado gracias a una profunda restauración y eso pasó con el castillo de Almansa ubicado en la albaceteña localidad homónima.
Ubicado en el Cerro del Águila su origen data de finales del siglo XI cuando los almohades, probablemente, levantaron una primitiva fortaleza que ya en el siglo XIII, tras ser conquistada por Jaime I de Aragón y cedida a la Orden del Temple, fue modificada. Pero no sería hasta el siglo XIV, cuando Almansa cae en manos de Don Juan Manuel (sobrino del Alfonso X de Castilla y II Señor de Villena), cuando sufre una primera modificación ya que aprovechando lo levantado anteriormente se construye sobre ellos nuevas murallas y elementos. Además en esa época Alfonso X le concede dos fueros, los de Requena y Cuenca.
En el siglo XV, un descendiente del señor, Juan Pacheco, II marqués de Villena, decide reconstruir el castillo por completo dándole una morfología totalmente distinta a la que tenía ya que entre los años 1449 y 1454 levanta la Torre del Homenaje, torres semicirculares en las murallas y la barbacana defensiva. Además incluye su escudo en las claves de las bóvedas de crucería sencilla y en las cuatro fachadas de la Torre del Homenaje.
A partir del siglo XVI el castillo entra en un profundo abandono que lo deterioró por completo al perder su función defensiva, es por ello que en 1919 el alcalde pidió permiso para tirarlo pero informes de la Real Academia de la Historia y la Real Academia de Bellas Artes de San Fernando se lo prohibieron y por Real Orden del 2 de febrero de 1921 fue declarado Monumento Histórico-Artístico Nacional lo que permitió su salvación y un proceso largo de restauración la cual comenzó en 1952.
En ella se reconstruyó las murallas, torreones y almenas desaparecidas, posteriormente se halló escalera de caracol de mampostería y sillería tallada en la roca y cubierta con bóveda de crucería gótica que sirve para subir la Torre del Homenaje, algo único en las fortalezas militares de la época. En 1990 se arreglaron las grietas, en 1991 se coloca la iluminación nocturna, en 2008 se reparan los muros de tapial del sur (ahí se descubrió que no eran almohades sino de época cristiana, seguramente de finales del siglo XIII o principios del XIV), posteriormente se adecuaron los exteriores, se estudiaron las pinturas interiores y se hicieron catas y excavaciones.
De esta manera se observa recinto amurallado, lleno de torreones cilíndricos en las esquinas y almenas, adaptado a las necesidades del terreno al que se accede por varias puertas. Tras ellas hay un espacio que servía para la colocación de los artesanos y los almacenes pero que se ha reconvertido a patio de armas, es aquí donde quedan restos de la zona palaciega musulmana. Por último aparece la Torre del Homenaje la cual es rectangular y está hecha con mampostería y sillería. En su exterior posee, además, los escudos heráldicos de Juan Pacheco, II marqués de Villena, y una escalera de caracol que da acceso a la terraza. De ahí se pasaba a un interior que estaba dividido en sótano, planta baja, planta intermedia (ahora desaparecida) y terraza. Estas se cubrían con bóvedas de crucería gótica.
En el resto del castillo también se conservan restos de dependencias o edificaciones interiores que se conocen como zona palaciega y se sabe que había una torre de acceso a la del Homenaje que estaría en el actual patio de armas.
Actualmente presenta un gran estado gracias a su restauración, sigue siendo Monumento Histórico-Artístico Nacional y es muy utilizado durante la embajada mora nocturna, dentro de las Fiestas Mayores de Almansa, algo único en las fiestas de moros y cristianos de España.
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